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MPU9250 数据手册速览

1. MPU9250 基本参数

参数参数值
供电电压2.4V-3.6V
通信方式I2C 或者 SPI
通信速度I2C 不大于 400KHz,SPI 不大于 1MHz
9 轴传感器3 轴陀螺仪,3 轴加速度计,3 轴磁力计
温度传感器-40°C 到 +125°C
FIFO512 字节的 FIFO
中断支持多种模式中断
外部震荡源支持外部晶振
I2C 主机模式MPU9250 支持作为 I2C 主机,可同时连接 4 台设备
DMPMPU9250 拥有一个 DMP,可以帮助处理内部数据

2. MPU9250 引脚分布

引脚介绍
AUX_CL,AUX_DAMPU9250 作为 I2C 主机时的 I2C 总线
VDD供电正极
AD0/SDOI2C 模式下作为 MPU9250 的 LSB 地址选项,SPI 模式下作为 MISO
FSYNC外部震荡源输入接口
INT中断口
nCSSPI 模式下作为 CS
SCL/SCLKI2C 或者 SPI 模式下的时钟线
SDA/SDII2C 模式下数据口,SPI 模式下 MOSI

MPU9250 Pinout

由于我们这一章是介绍 SPI 的通信方式,因此我们要把 MPU9250 和 Arduino 通过 SPI 的方式连接。

接线图如下:

MPU9250 and Arduino

3. MPU9250 的寄存器列表

虽然 MPU9250 有着很长的寄存器列表,但是如果我们不使用中断,不适使用外部震荡源,不使用 I2C 主机模式,不需要自我测试的情况下,MPU9250 使用还是非常简单的,只需要几个简单的配置就可以了。

值得注意的是,MPU9250 的寄存器默认值都为 0,除了以下两个:

  • 0x6B(默认值 0x01)
  • 0x75(默认值 0x71)

在下面的列表中,*表示这里不做介绍,具体内容可参考数据手册。下面我们介绍几个重要的寄存器。

3.1 寄存器 0x6B——PWR_MGMT_1

AddrRegister NameBit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0
0x6BPWR_MGMT_1H_RESETSLEEPCYCLE*****

该寄存器用于配置 MPU9250 的模式,Bit7 用于重置设备,Bit6 用于唤醒 MPU9250。

由于 MPU650 在上电时会进入睡眠模式,因此为了兼容 MPU9250,建议上电时对此寄存器写入0x00

3.2 寄存器 0x6A——USER_CTRL

AddrRegister NameBit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0
0x6AUSER_CTRL*FIFO_ENI2C_MST_EN2C_IF_DIS****

该寄存器用于配置 MPU9250 的功能,Bit6 用于使能 FIFO,Bit5 用于使能 I2C 主机模式,Bit4 用于使能 SPI 模式

由于我们适用 SPI 模式,因此需要写入 0x10,其他功能不需要使能。

3.3 寄存器 0x75——WHO_AM_I

AddrRegister NameBit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0
0x75WHO_AM_I********

该寄存器用于读取 MPU9250 的 ID 值,默认值为 0x71,可以用来验证通信是否成功。

3.4 寄存器 0x1A——CONFIG

AddrRegister NameBit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0
0x1ACONFIG**FSYNC_SET[2]FSYNC_SET[1]FSYNC_SET[0]***

该寄存器用于配置 FSYNC 模式。

由于我们不使用 FSYNC,写入 0x00 即可。

3.4 寄存器 0x38——INT_ENABLE

AddrRegister NameBit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0
0x38INT_ENABLE********

用于配置中断,写入 0x00,不使用中断。

3.5 寄存器 0x1B——GYRO_CONFIG

AddrRegister NameBit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0
0x1BGYRO_CONFIG***GYRO_FS[1]GYRO_FS[0]***

该寄存器可以设置陀螺仪的测量范围,下面是范围设置表:

GYRO_FS[1]GYRO_FS[0]范围
00±250°/s
01±500°/s
10±1000°/s
11±2000°/s

3.6 寄存器 0x1C——ACCEL_CONFIG

AddrRegister NameBit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0
0x1CACCEL_CONFIG***ACCEL_FS[1]ACCEL_FS[0]***

该寄存器可以设置加速度的测量范围,下面是范围设置表:

ACCEl_FS[1]ACCEL_FS[0]范围
00±2g
01±4g
10±8g
11±16g

3.7 寄存器 0x3B

从 0x3B 到 0x40 这六个寄存器用于存储加速度 X 轴,Y 轴,Z 轴的信息,每轴都是16 位的有符号 ADC 数据,数值实际范围由 ACCEL_CONFIG 控制。

3.8 寄存器 0x43

从 0x43 到 0x48 这 6 个寄存器用于存储陀螺仪 X 轴,Y 轴,Z 轴的信息,每轴都是16 位的有符号 ADC 数据,数值实际范围由 GYRO_CONFIG 控制。

3.9 寄存器 0x41

从 0x41 到 0x42 这两个寄存器用于存储温度的信息,是一个16 位的有符号数据

温度转换公式为:TEMP_degC = ((TEMP_OUT –RoomTemp_Offset)/Temp_Sensitivity)+ 21degC

简化公式为:TEMP_degC = (TEMP_OUT-0)/321.0 +21

4. MPU9250 的 SPI 通信

由 MPU9250 数据手册可知,其 SPI 通信的CPOL=0,CPHA=0,属于 SPI 的模式 0,最大通信速度时1MHz

需要注意的是,MPU9250 的 SPI 通信需要在地址位的 MSB 加入读写位,1 表示读数据,0 表示写数据,示意图如下:

MPU SPI Protocol

下一章,我们将学习如何通过 SPI 对 MPU9250 进行读写操作。